Wyważarka
Fabryczny quadkopter ma elementy rozmieszczone (zamocowane) w ten sposób, że z założenia powinien być wyważony. W przypadku, kiedy zmienia się położenie niektórych elementów (kamera, akumulator) warto jest mieć przyrząd, który pozwoli sprawdzić jak wygląda wyważenie po dokonaniu zmian. W tym celu zaprojektowałem (wydruk 3D) prostą wyważarkę, składaną z 3 elementów, ściśniętych gumkami recepturkami.
Pionowe elementy mają wklejone kawałki stalowego drutu 2mm, na których można podwiesić Bugs'a. Wchodzą one w otwory wywiercone w górnej obudowie quada, na osi symetrii - przednie|tylne ramiona.
Chociaż kopter poleci (dzięki elektronicznej stabilizacji) również niewyważony, to przy symetrycznych śmigłach i silnikach, z zasady lepiej jest zadbać o wyważenie. Dlatego ten prosty gadżet bardzo mi się przydał przy wielu eksperymentach z B3P.
Modyfikacja fabrycznego uchwytu kamery
Fabryczny uchwyt kamery, to mechanicznie amortyzowany gimbal w standardzie GoPro. Jest on wysunięty do przodu, przede wszystkim z tej przyczyny, że przy dość szerokim kącie obiektywu, powieszony z przodu pokazywałby w kadrze nogi.
Takie umieszczenie kamery ma jednak tę wadę, że w przypadku występowania drgań, z dużym prawdopodobieństwem będą one w tym miejscu większe niż gdyby ją umieścić centralnie. Nie wiem jak w dzisiejszych czasach, ale przed laty, jeszcze w czasach szkolnych, podczas wycieczek autokarowych, trwała walka o miejsca z tyłu - bo tam bardziej trzęsie. W każdym razie było to potwierdzone empirycznie, że siedzenie na środku wiąże się z większym komfortem (nuda!) w stosunku do miejsca wysuniętego poza koła.
Przeróbka polegała na tym, że górną płytkę fabrycznego gimbala zastąpiłem własną, która umożliwiła zamocowanie gimbala „głębiej” (w kierunku środka modelu), przy zachowaniu sposobu połączenia (gumki amortyzujące) z dolną (fabryczną) płytką i uchwytem kamery. Moje mocowanie jest blokowane centralnie śrubą (przeróbka opisana w pierwszej części) i ma możliwość małego przesuwania przód-tył. Dodatkowo pozwala ono na lekką korektę sztywności amortyzacji (luzowanie-usztywnianie gumek).
Czy zauważyłem jakąś poprawę amortyzacji? Jeśli chodzi o drgania dużej częstotliwości, pochodzące z silników i śmigieł, to nie było jakiejś istotnej poprawy, natomiast efekty wynikające z samego ruchu (np. przejście z szybkiego lotu poziomego do zawisu, charakterystyczne oscylacje przy RTH) sprawiały na filmie wrażenie mniej gwałtownych (słabszy efekt szarpania).
Mocowanie miniaturowych kamer typu „thumb”
B3P posłużył mi także to wypróbowania miniaturowych kamer typu „thumb” wyposażonych w funkcję „gyro”, pozwalającą na stabilizację obrazu w postprocesingu przy pomocy darmowego programu Gyroflow. Chciałem się tego po prostu nauczyć, a do tego potrzebne są własne filmy.
Oczywiście należało zaprojektować kolejny uchwyt, już w „moim” nowym standardzie mocowania do obudowy (wsuwany w miejsce fabrycznego gimbala i blokowany centralną śrubą).
Pokazuję tu jeden z nich (najprostszy), przeznaczony do kamery Runcam Thumb. Powstało ich kilka, w wariancie sztywnym i amortyzowanym, również do mojej drugiej kamery tego typu - Hawkeye Thumb.
Moduł FPV
Ostatnim, ale chyba najważniejszym dodatkiem jest moduł FPV. Taki miałem pomysł, aby przy pomocy Bugs'a sprawdzić w bezpieczny sposób, jak to jest pilotować z perspektywy „pierwszej osoby”, czy FPV jest w ogóle dla mnie i czy jest stanie mnie mocniej wciągnąć.
Powstał więc kolejny uchwyt - do zamocowania analogowej kamery FPV oraz nadajnika 5.8GHz. Kamery testowałem różne, natomiast nadajnik, to Eachine Tx05 o mocy 200mW. Poza tym, że miałem go od dłuższego czasu w szufladzie, okazał się to idealny wybór, ze względu na małe rozmiary, sporą moc i zasilanie 5V, dzięki czemu można było podłączyć się wprost do instalacji B3P przez gniazdo USB.
Ten moduł sprawdził mi się bardzo dobrze. Łatwo się go wymieniało na kamerkę do filmowania, pozwolił mi przetestować kilka kamer analogowych oraz inne wyposażenie (gogle, monitory). Przekonałem się, że latanie FPV jest fajne i warto głębiej zainteresować się tym tematem. Przy czym wszystkie te próby dawały mi poczucie bezpieczeństwa, bo zawsze w jakieś niepewnej sytuacji można było po prostu puścić drążki (ew. wcisnąć przycisk RTH). Ogólnie cały ten projekt (Bugs3Pro + przeróbki) to była fajna, edukacyjna przygoda. Sporo poeksperymentowałem, wiele rzeczy zrozumiałem i ogólnie miałem okazję zapoznać się z wyposażeniem FPV, co pozwoliło mi na bezproblemowe przejście do kolejnego etapu - dronów „freestyle”, bazujących na firmware Betaflight.
Pliki STL do pobrania: